Vastaohjaus eli työntöohjaus

[Old motoman]

Nyt olis korkea aika opetella vastaohjaamaan. Mars kurssille.

Olen kokeillut ilman kurssiakin!

[Pekkavee]

Muutamaan otteeseen olen maininnut, että moottoripyörän ohjaaminen vaatii tukun keinoja.

Kerro nyt vielä ne muut keinot.
Ja niitä oli siis tukku.
Olen homman unohtanut kokonaan.
Anteeksi.

[PoS]

Meinasin jo, etten tähän aiheeseen enää jaksa kommentoida ollenkaan, mutta... Sulle on kerrottu monta kertaa, mutta voi helvetti, kun ei mene perille. Ei sitten millään. En jaksa enää kirjoittaa, koska ei siitä ole mitään hyötyä kuitenkaan.

[JMH]

Meinasin jo, etten tähän aiheeseen enää jaksa kommentoida ollenkaan, mutta... Sulle on kerrottu monta kertaa, mutta voi helvetti, kun ei mene perille. Ei sitten millään. En jaksa enää kirjoittaa, koska ei siitä ole mitään hyötyä kuitenkaan.

Ois ihan hauskaa, jos kuitenkin yrittäisit kovemmin.

[Pekkavee]

Juu, mutta miksi vasemmalle kallistaminen ja samalla ohjaustangon kääntyminen vasemmalle oli sun esimerkissä vastaohjausta mutta sama asia oikealle ei?

Vastaohjaus on ohjaustangon kääntämistä väärään suuntaan.
Tuossa kropalla ohjailussa ohjaustanko tekee sen itse eli kääntää ohjausta vasemmalle. Se on siis vastaohjausta.
Ja halutaan kuitenkin oikeasti kääntyä oikealle, jonne se ohjaus sitten kääntyy hyrrävoimien ja ohjausgeometrian vuoksi aikanaan. Tai oikeesti aika nopeasti.

[Hannula]

Juu, mutta kun se vasen suunta ja oikea suunta on tuossa sun esimerkissä presis sama asia, siellä on samat asiat läsnä molemmissa tapauksessa sillä ainoalla erolla että kuskin kroppa on koko ajan oikealle kenollaan, ensin vähemmän ja sitten ehkä enemmän. Mutta kuitenkin ohjaustangon kääntyminen vasemmalle oli vastaohjausta mutta ohjaustangon kääntyminen oikealle ei. Tätä haluaisin saada auki tai päätyä siihen lopputulokseen että tuossa ei ollut kyse vastaohjauksesta.

[Pekkavee]

Juu, mutta kun se vasen suunta ja oikea suunta on tuossa sun esimerkissä presis sama asia, siellä on samat asiat läsnä molemmissa tapauksessa sillä ainoalla erolla että kuskin kroppa on koko ajan oikealle kenollaan, ensin vähemmän ja sitten ehkä enemmän. Mutta kuitenkin ohjaustangon kääntyminen vasemmalle oli vastaohjausta mutta ohjaustangon kääntyminen oikealle ei. Tätä haluaisin saada auki tai päätyä siihen lopputulokseen että tuossa ei ollut kyse vastaohjauksesta.

Se on vastaohjausta. Siis ohjaus osoitti vasemmalle jonkin aikaa!
Kurvin suuntaan kääntäminen ei ole vastaohjausta ja ohjaus on yleensä sinne kurvin suuntaan kääntyneenä kun kurvia ajetaan. Kurvin ajamisessa vallitsee tasapaino, jota vastaohjauksella ei tarvitse häiritä.
Lue tuo countersteering juttu ihan ajatuksella ja katso myös se vihreä kuva, jonka olen jo monta kertaa laittanut tännekin.
Vastaohjaus tehdään, kun halutaan kääntyä.
Samoin vastaohjaus tehdään, kun halutaan oikaista kurvista ulos.
Kurvissa ei käytetä vastaohjausta. Muuta kuin silloin, jos halutaan muuttaa ajolinjaa, vaikka kiristyvässä kurvissa.
Ja tämä koskee parkkipaikka- ja rata-ajoa kanssa.

Tuossa ilman käsiä ajaessa tapahtuu seuraavaa
- kuski kallistaa vartaloaan oikealle
- pyörä kallistuu vasemmalle
- ohjausgeometria ja hyrrävoimat saavat ohjauksen kääntymään vasemmalle.
- seuraa vastaohjausreaktio, joka kallistaa pyörää oikealle
- nyt pyörä alkaa kallistua oikealle, ohjaus kääntyy automaattisesti oikealle ja pyörä jatkaa matkaa kaarteen suuntaan.

https://en.wikipedia.org/wiki/Countersteering

[Hannula]

Se on vastaohjausta. Siis ohjaus osoitti vasemmalle jonkin aikaa!
Kurvin suuntaan kääntäminen ei ole vastaohjausta

...

Tuossa ilman käsiä ajaessa tapahtuu seuraavaa
- kuski kallistaa vartaloaan oikealle
- pyörä kallistuu vasemmalle
- ohjausgeometria ja hyrrävoimat saavat ohjauksen kääntymään vasemmalle.
- seuraa vastaohjausreaktio, joka kallistaa pyörää oikealle

Tuossa lopun listassa selität ohjauksen kääntymisen vasemmalle eli kallistuksen suuntaan, joka lainauksen ekan lauseen mukaan on vastaohjausta mutta ei enää kolmannen lauseen mukaan. Tämä palapeli vaatii vielä jotain toimiakseen.

[Pekkavee]

Eikö olisi järkeenkäypää kaiken nähdyn perusteella vain todeta että kropan painoa sivusuunnassa siirtelemällä voi sitä mopoa jonkin verran kallistella eli ohjata?

Olen kanssasi ihan samaa mieltä.
Onhan se järkeenkäypää.
Kyllä sillä kropan kallistelulla voi ohjata sitä moottoripyörää jonkin verran.
Ja monet motoristit tekevätkin vain noin.
Mutta se ei riitä, jos joku lapsi tai mummo hyppää eteesi kaupungissa tai auto tulee kolmion takaa eteesi.
Silloin tarvitaan tehokasta vastaohjausta, joka pitää osata tehdä tietoisesti, tehokkaasti ja turvallisesti.
Muuten voi viikatemies korjata sinut sen eteen tulleen tai eteen kääntyneen auton takaa.
Sitä pitää oikeasti harjoitella. Väistelkää vaikka kaivon kansia tai asfalttipaikkoja aina, kun sellainen tulee vastaan.
Se vastaohjaus pitää oikeasti saada selkäytimeen, että se tulee sieltä kurvin kiristyessä tai auton ajaessa kolmion takaa eteen.

[Pekkavee]

Tuossa lopun listassa selität ohjauksen kääntymisen vasemmalle eli kallistuksen suuntaan, joka lainauksen ekan lauseen mukaan on vastaohjausta mutta ei enää kolmannen lauseen mukaan. Tämä palapeli vaatii vielä jotain toimiakseen.

En mä jaksa tätä.
Sä et ymmärrä.

Tehdään siis jotain.
Soita mulle huomenna.
Puh 050 5768 480

[PoS]

Hienosti vastaohjaten kiersit jälleen itsellesi kiusallisen (logiikkasi virheen rautalangasta vääntävän) kommentin. Viikon heilahduskäsipalkinto, ole hyvä.

[Kiertotiehuvitus]

Tämä palapeli vaatii vielä jotain toimiakseen.

Selvältähän tuo tuntuu.
Halutaan mennä oikealle ”ilman käsiä”.
Kallistetaan oikealle, mutta ohjaus kääntyykin ensin hetkeksi haluttuun käännökseen nähden vastakkaiseen suuntaan = vastaohjaus. Sitten ohjaus kääntyy oikealle eli halutun käännöksen suuntaan.

[PoS]

Efekti on molemmissa tilanteissa täysin sama.

[NOx]

Kerro nyt vielä ne muut keinot.
Ja niitä oli siis tukku.
Olen homman unohtanut kokonaan.
Anteeksi.

Yleensä opetellaan ensin oikea katseen käyttö. Aloita siitä. Loput on tässä ketjussa mainittu jo useita kertoja, on linkkejä ajotekniikkaan ja teoriaan, hidasajo mukaanlukien. Jos et ole vastaohjaukselta ehtinyt tai välittänyt niitä lukea ei ole ihme, että samaa jankataan koko ajan. Noloa tuollainen alentuva anteeksipyytely.

[Pekkavee]

Yleensä opetellaan ensin oikea katseen käyttö. Aloita siitä. Loput on tässä ketjussa mainittu jo useita kertoja, on linkkejä ajotekniikkaan ja teoriaan, hidasajo mukaanlukien. Jos et ole vastaohjaukselta ehtinyt tai välittänyt niitä lukea ei ole ihme, että samaa jankataan koko ajan. Noloa tuollainen alentuva anteeksipyytely.

Anteeksi nyt vaan toisen kerran.
Ymmärtääkseni tässä juttuketjussa keskustellaan vastaohjauksesta eikä esim. katseen suunnasta.
Pysykää edes asiassa!

[Pekkavee]

Efekti on molemmissa tilanteissa täysin sama.

Mitä tuo tarkoittaa?
Missä molemmissa tilanteissa?

[Hannula]

Kallistetaan oikealle, mutta ohjaus kääntyykin ensin hetkeksi haluttuun käännökseen nähden vastakkaiseen suuntaan = vastaohjaus.

Vastaohjaus ei ole sitä että ohjaustanko kääntyy vasten haluttua suuntaa vaan sitä että se kääntyy enemmän tai vähemmän kuin sen hetkisen kallistuskulman säilyttäminen vaatii, ja saa siten aikaan kallistuksen muuttumisen.

Sulla ja Pekalla on mun silmään tässä taipumusta ajatella että vastaohjausta on se kun ohjaustanko kääntyy kallistuksen suuntaan samalla kun kuski on haluamassa toiseen suuntaan plus ehkä jotain häärimistä pyörän päällä jolla ei ole niin merkitystä. Pyörivän etupyörän kääntyminen kallistuksen suuntaan on aivan normaalia pyörivän kappaleen prekessioliikettä. Se ei ole vastaohjausta vaan täsmälleen sama tilanne kuin se että ajetaan ilman käsiä tekemättä kropalla mitään ja nähdään kuinka ohjaustanko kääntyy mopon kallistuksen suuntaan. Tuo teidän esimerkki eli se Keith Coden videon kohta oli eri vain siitä kohtaa että kallistuksen vasemmalle sai aikaan kuski rymytessään mopon selässä oikealle. Tämä tosin on vain oletus sillä video oli siitä kohtaa huonosti tehty eikä näyttänyt asiaa kovin avaavasti.

Mutta en väitä että olisin oikeassa. En vaan kysymälläkään saa päähäni sitä fysiikkaa millä ilman käsiä ajaminen saataisiin käännettyä vastaohjaukseksi. Ei kertonut kyllä mr. Codekaan vaan käski vain katsoa mitä osoitin tekee kun kuski siirtelee painoaan. En tiedä teistä, mutta mulle jäi semmoinen kuva että Code ei ehkä itsekään ymmärrä (tai ymmärtänyt silloin) aivan loppuun asti kaksipyöräisen ohjaamisen fysiikkaa vaikka osaakin asioiden esittämisen ja popularisoinnin varsin mallikkaasti joskin hyvin rasvaiseen amerikkalaistyyliin.

Up yours oikeat fyysikot, kertokaa nyt vihdoinkin miten tämä asia on.

[NOx]

Anteeksi nyt vaan toisen kerran.
Ymmärtääkseni tässä juttuketjussa keskustellaan vastaohjauksesta eikä esim. katseen suunnasta.
Pysykää edes asiassa!

"Mä luulin, että täällä pitäisi oppia ajamaan moottoripyörää liikenteessä. Ja vaikka radalla"

Kuka kirjoitti noin muutama viesti sitten?

Taas haisee sille, että Pekkaveen mielestä vain vastaohjauksella on merkitystä, kun opetellaan ajamaan liikenteessä ja vaikka radalla. Mysteeriksi jää se millä tiedoin Pekkaveen selkäydin päättää mihin (vasta)ohjata.

[Kiertotiehuvitus]

Up yours oikeat fyysikot, kertokaa nyt vihdoinkin miten tämä asia on.

Wikipediassa artikkeli ”Bicycle and motorcycle dynamics” vaikuttaa sisällöltään ja pitkine viiteluetteloineen aika lailla ”oikeiden fyysikoiden” tekemältä. Siinä se kerrotaan näin:

No hands
While countersteering is usually initiated by applying torque directly to the handlebars, on lighter vehicles such as bicycles, it can also be accomplished by shifting the rider’s weight. If the rider leans to the right relative to the bike, the bike leans to the left to conserve angular momentum, and the combined center of mass remains nearly in the same vertical plane. This leftward lean of the bike, called counter lean by some authors,[43] will cause it to steer to the left and initiate a right-hand turn as if the rider had countersteered to the left by applying a torque directly to the handlebars.[46]

[PoS]

Mitä tuo tarkoittaa?
Missä molemmissa tilanteissa?

Ei rengas tiedä, kääntyykö se mutkan suuntaan vai ei.

[M58]

Kyllä tätä triidiä seuranneelle motoristille on selväksi tullut prätkän ohjastaminen stongista kääntämällä, mutta millähän sen saisi laajemmankin motoristikansan selkäytimeen? Ainakin vanhemman pään.

Nimittäin olipa taas päivän ESS:ssä koko sivun juttu moottoripyöräilyaiheisesti ja siinä vanhempi ohjastaja, ajaen nyt sivuvaunupyörää, totesi ykskantaan ajaessaan soolopyörällä ohjaavansa sitä kallistamalla pyörää.

Jep, ja tuota porukka lukee. Pitäisiköhän postata tämä triidi ao. jutun kirjoittaneelle toimittajalle.

[NOx]

Kyllä tätä triidiä seuranneelle motoristille on selväksi tullut prätkän ohjastaminen stongista kääntämällä, mutta millähän sen saisi laajemmankin motoristikansan selkäytimeen? Ainakin vanhemman pään.

Nimittäin olipa taas päivän ESS:ssä koko sivun juttu moottoripyöräilyaiheisesti ja siinä vanhempi ohjastaja, ajaen nyt sivuvaunupyörää, totesi ykskantaan ajaessaan soolopyörällä ohjaavansa sitä kallistamalla pyörää.

Jep, ja tuota porukka lukee. Pitäisiköhän postata tämä triidi ao. jutun kirjoittaneelle toimittajalle.

Ei tuo ota kantaa miten se kallistus tapahtuu. Olennainen ero kuitenkin ajaessa kolmipyörällä tai kaksipyörällä. Lehden lukijoille kuitenkin keskimäärin selkeämpi ymmärtää se kuin kaksipyörän ajamisen detaljit?

[Bone]

Olen kanssasi ihan samaa mieltä.
Onhan se järkeenkäypää.
Kyllä sillä kropan kallistelulla voi ohjata sitä moottoripyörää jonkin verran.
Ja monet motoristit tekevätkin vain noin.
Mutta se ei riitä, jos joku lapsi tai mummo hyppää eteesi kaupungissa tai auto tulee kolmion takaa eteesi.
Silloin tarvitaan tehokasta vastaohjausta, joka pitää osata tehdä tietoisesti, tehokkaasti ja turvallisesti.
Muuten voi viikatemies korjata sinut sen eteen tulleen tai eteen kääntyneen auton takaa.
Sitä pitää oikeasti harjoitella. Väistelkää vaikka kaivon kansia tai asfalttipaikkoja aina, kun sellainen tulee vastaan.
Se vastaohjaus pitää oikeasti saada selkäytimeen, että se tulee sieltä kurvin kiristyessä tai auton ajaessa kolmion takaa eteen.

Otetaas pieni yhteenveto .

Aika monta "kauhaa löylyä" on tähän ketjuun saanut huiskaista, että
kokonaisuus alkaa hahmottumaan .

Alkuun oli pelkkää "ykköstä ja nollaa"..... sitten alettiin laittaa kaveria jo "kakkoseen" .....
ja homma on edennyt ihan kuten kuuluu ja arvata saattaa .

Alun juoksuhauta-asetelmista on siellä täällä alkanut löytyä "pieniä"..... kaksipyöräisen tasapainon
horjuttamiseen käytettäviä asioita. (sen ainoan, aktiivisen stongasta vastaohjaamisen lisäksi)
Niillähän ei tietenkää ollut "paskaakaan merkitystä mihinkään", jaa mutta......
Muussa yhteydessä ne lasketaan kuitenkin hyvin merkityksellisiksi, jopa virtuoosimaisiksi asioiksi, joilla
jyvät erottuu akanoista kun mennään viimeistä päivää veitsenterällä.

Onhan se vaikea päättää... onko hauki kala vai ei....

Hauskaahan täällä on ollut argumentoinnin muuttuminen samoilla asioilla .

Kovin kateissa on myös ollut se, paljonko on paljon ja mikä on tarpeeksi.
Normikurvailu suht tikkareiden mukaan ei sinällään kovin kummoisia haasteita
aseta kaksipyöräisen kallistamiselle ja kääntämiselle.
Lähtökohdanhan on tietty oltava se, ettei tee yhtenään karkeita arviointivirheitä
"radan ja nopeuden suhteen".

"Radan" (oman kaistan) käyttö ja linjat ovat todella ratkaisevia asioita sen suhteen,
kuluuko kumi reunoja myöten jo suht rennossakin kurvailuvauhdissa..... vai jääkö
samassa kyydissä toiselle tuuma nössöraitaa ilman mitään kummallista touhuamista.

Muutaman, "ei paskaakaan merkitystä" olevan asian yhdistämisellä (ei edes vielä vastaohjaukseen)
saadaan kuitenkin jotain ihan käytännössä toimivaa aikaiseksi.

Sillä, että kropalla horjuttaa tasapainoTILAA, lisää/vähentää vaikutusta nopeutta muuttamalla, ei tee karkeita
arviointivirheitä ja käyttää "radan" hyväkseen...... noilla yhdessä ajelee kummasti ilman
tarvetta "rankempiin toimenpiteisiin"...... joille on sitten ihan omat ja ehdottoman välttämättömät
paikkansa ja tarpeensa.
Joskus jopa niin tiukkoja paikkoja, että edes pelkkä radikaali ratista vääntö ei yksinään riitä.

Tuohon tasapainon horjuttamiseen kropalla on ihan pakko todeta yksi, hyvin silmiinpistävä asia.

Moni sanoo "painivansa ihan kunnolla", mutta todellisuudessa pää ei vaan anna myöten
tehdä asiaa yksinkertaisen vähäeleisesti siten, että se "punnus" lähtee sitä tasapainoa
oikeasti horjuttamaan. Monessa "ei kallistu kropalla" demonstraatiossa on naurussa pitelemistä,
kun ollaan "kallistavinaan"..... mutta perseenreiälläkin näkee nahkapöksyjen läpi.....
että koko touhu tosiassa (tiedostamatta) kompensoidaan .

Hannula otti myös näissä loppuerissä esiin yhden käsitteellisesti merkittävän seikan.

"Tasapainotilan horjuttaminen = vastaohjaamista" Onko näin, vai ei? Siihen ei ole
järkeä takertua sen enempää..... kun sitä hevosta jolla nyt on ajettu tässä enemmänkin...
on ohjattu sarvista. Menee muuten siihen.... että onko hevosella sarvia .

Jos jollain tuo kaksipyöräinen ei kallistu kumpaankaan suuntaan "lihan voimalla" muutoin
kuin poikkeuttamalla etusen linjaa aloitettavan käännöksen vastaiseen suuntaan,
kokeilkaa alkuun vaikka pikku Pekan tai Liisan fillarista ottaa toinen apupyörä pois,
lukitkaa ohjaus jollain suoraksi...... ja kipatkaa läskit apparin vastaiselle puolelle.
Vallitsevan ja hallitsevan teorian mukaan ei pitäisi heilahtaa piiruakaan.

Mikähän (kaiken muun lisäksi) vika mussa on.... kun aina kupsahtaa kyljelleen
niin että kumahtaa .

[Triplex]

^^Mitäsv mä luin pari riviä ennen kuin ohitin viestin. Silmät muljuu päässä vieläkin.

Arvon keskustelijoita kehoittaisin määrittämään vastaohjauksen. Onko se kuljettajan aktiivista työtä tankoa kääntämällä vai pyörän käytöstä kun kuski esim kädet pään päällä siirtää painoa. Molemmissa tapauksissa kun eturengas tekee mitä tekee. Tuntuu, että koko keskustelun trendi on puhua jommasta kummasta ja vastapuoli ihan muusta.

[Nitrous]

^^Mitäsv mä luin pari riviä ennen kuin ohitin viestin. Silmät muljuu päässä vieläkin.

Arvon keskustelijoita kehoittaisin määrittämään vastaohjauksen. Onko se kuljettajan aktiivista työtä tankoa kääntämällä vai pyörän käytöstä kun kuski esim kädet pään päällä siirtää painoa. Molemmissa tapauksissa kun eturengas tekee mitä tekee. Tuntuu, että koko keskustelun trendi on puhua jommasta kummasta ja vastapuoli ihan muusta.

Vastaohjaus=Ohjaamista=aktiivista tekemistä.
Eturenkaan kääntyily esim. ilman käsiä ajaen.=Pyörän itsevakautuvuuteen liittyvää=passiivista, kuljettajasta riippumatonta.

[Triplex]

Juuri noin minäkin sen ymmärrän ja siksi painonsiirto (vaikka se mopoa ja tankoa siirtääkin) ei siis ole vastaohjausta. Ehkä keskustelu pysyy paremmin aisoissa kun homma ei kaadu semantiikkaan jo alkumetreillä ja käsitteet vakiintuisi.

Edit: Vaikka taitaakin olla turha toivo kun korttikoulussakin höpistään että vastaohjaus alkaa purra kun on vauhtia ja hyrrävoimia (spedeläpsäys).

[Bone]

Tuo käsitteistö on tosiaan aika ratkaiseva asia koko touhussa.

Yksinkertaistaen

Onko "vastaohjaus" VAIN stongasta suuntaan tai toiseen kääntäen tapahtuvaa, vallitsevan
tasapainotilan horjuttamista, tavoitteena joko kallistuksen lisääminen tai vähentäminen.....?

Vai katsotaanko "vastaohjaus" syntyneeksi myös siltä pohjalta, että
tasapainotilaa horjutetaan muilla keinoilla? (toki yksittäisinä tekijöinä vähemmän
merkitystä omaavilla)

Esim. kropalla (oikeasti). Kaarrettaessa nopeutta muuttamalla. Edelliset yhdessä tai erikseen,
toistaan lisäten tai kompensoiden....

Mihin vedetään sitten edelläolevien lisäksi aktiivisen ja passiivisen raja?
Onko edes olemassa mitään lähtökohtaisesti passiivista muuta kuin värkin geometria?.....
jota sitäkin voidaan joissain puitteissa "muuttaa" esim. jarruttamalla ja kiihdyttämällä.

Tästä kaikesta päästäänkin itse asiaan..... lääkitykseen .

Hyvin pärjää.... kaksipyöräiselläkin..... kun tasapainotilan horjuttamiseen ja
tarpeisiin sopivan kaartamisen aikaansaamiseen käytetään juuri sopiva määrä kulloinkin
tarpeellista "lääkitystä"...... mitä se sitten onkaan.

"Tarpeeksi" on riittävästi.

Harkinta- ja arviointikyky taas ovat, tai paremminkin niiden puutteet, ovat
asioita, jotka valitettavasti (väistämättömiä satunnaisia hasardeja lukuunottamatta)
turhan usein "määräävät turhan kovia lääkkeitä käyttöön. Mikäli niitä ei sitten tarpeen mukaan
ole repussa, tai mikään ei enää riitä..... voi kättä, voi jalkaa.... ja usein vähän pahempaakin.

Täsä o ny vähä kuin vaikka morfiinin kanssa..... hyvä ja kova kama, mutta ei sitä tarvita
ihan joka asiaan.... ja hienosti pärjää.

[shyhander]

Onko "vastaohjaus" VAIN stongasta suuntaan tai toiseen kääntäen tapahtuvaa, vallitsevan
tasapainotilan horjuttamista, tavoitteena joko kallistuksen lisääminen tai vähentäminen.....?

Minusta nimen omaan että kyllä. Just noilla sanoilla ja käsitteillä.

[Terkka]

Kummallista... nyt pari kertaa lukenu näitä juttuja enkä osaa enää ajaa prätkällä...

[Hannula]

Vastaohjauksena voinee pitää mitä tahansa mekanismia joka kääntää etupyörää niin että mopon kallistuskulma sen seurauksena muuttuu. Esimerkkinä etujarrun painaminen kallistuksessa. Etupyörän tiekontakti on kallistuksessa ohjausakseliin nähden sivussa, joten etujarrun painaminen kiertää eturengasta sisäkaarteen suuntaan, josta seuraa kallistuskulman pieneneminen.