Vastaohjaus eli työntöohjaus

[GoSpel]

Eikös sitä syvyyttä säädellä peräsimellä..?

EDIT: siis tällä.

Nope. Painolastilla.

[marko.fzs]

Sääliksi käy Nitrousta - itse olisin jo kyllästynyt ratakiskon taivuttamiseen noin viisikymmentä viestiä sitten

Miksi ainoastaan insinööri pystyy vääntämään ratakiskon vääräksi.

Viisaapi osaa luovuttaa ajoissa

T: Insinööri

[kawuri]

Kun tämän luin niin meni jakeluun.. varsinkin tuo viimeinen esimerkki

Uskokaa jo, että hyrrävoimalla ei ole tuossa mitään tekemistä. Tai on sen verran, että kun käännön aluksi rengasta käännetään ulkokurviin, syntyy hyrrävoimasta pieni runkoa mutkan suuntaan kallistava momentti. Momentti on kuitenkin vain n. 1% luokkaa verrattuna muihin kääntöön vaikuttaviin voimiin. (Tästä on tehty Kanditaatintyö Aalto-yliopiston Auto- ja työkonetekniikan osastolla pari-kolme vuotta takaperin. Kandin työt ovat muistaakseni julkisia, joten pienellä kaivelulla löytynee.) Käytännössä hyrrävoima on niin pieni, että se voidaan jättää huomiotta.

Se mitä tuossa tapahtuu on se, että ensi siirretään ohjausta kääntämällä tukipiste pois painopisteen alta. Jos pyörä olisi paikoillaan, vain painovoima aiheuttaisi pyörän kallistusta aiheuttavan momentin, mutta kun pyörä on liikkeessä, pyrkii pyörän runko jatkamaan suoraan eteenpäin, vaikka eturengas osoittaakin hieman ulkokaarteeseen. Eturengas siis liikkuu ulkokaarteen suuntaan ja pyörän runko eteenpäin. Mitä tapahtuu? Tämän voi jokainen kokeilla vaikka fillarilla. Käännä eturengas osoittamaan hieman sivuun kulkusuunnasta. Työnnä fillaria suoraan eteenpäin pyörän vieressä seisoen. Pyörä pyrkii kallistumaa ohjausta vastakkaiseen suuntaan.

No niin, nyt pyörä on alkanut kallistua nopeasti mutkan suuntaan. Mitä tapahtuu seuraavaksi? Etujätön ansiosta syntyy momenttivarsi, joka pyrkii kääntämään ohjausta kallistuksen suuntaan. Mitä enemmän pyörä kallistuu, sitä enemmän ohjaus kääntyy (tiettyyn rajaan asti). (Myös tämän voi testata sillä äskeisellä fillarilla. Nyt fillari on kallellaan, mitä tapahtuu jos vapautat ohjauksen? Eturengas kääntyy mutkan suuntaan. Saa kokeilla.) Seuraava kysymys lienee se, että kuinka paljon ohjaus kääntyy? Tämä saadaan näppärästi laskettua (yksinkertaistettuna) vaikkapa lukiofysiikalla. Lasku aloitetaan piirtämällä vapaakappalekuva ja käyttämällä näppärää yhtälöä F=ma. Painovoima pyrkii kallistamaan pyörää lisää mutkan suuntaan ja keskeiskiihtyvyys taas pyrkii nostamaan pyörää pystyyn. Tasaisessa kaarrossa nämä voimat kumoavat toisensa ja ilman kuljettaja vaikutusta myös pyörän ohjaus pyrkii kääntymään sellaiseen asentoon, joka toteuttaa tuon tilan. (Reaalimaailmassa ohjaus päätyy vain lähelle tuota tilaa, mutta sallittakoon pieni ideaalisuus tässä kohtaa.)

Se mihin kuskin käyttämää voima tarvitaan, on tuon pienen epäideaalisuuden (kitkat yms.) kumoaminen ja/tai linjan muuttamiseen kaarron aikana. Yleensä kyseessä on enemmän tuo jälkimmäinen, koska aika harva meistä pystyy ajamaan ideaalista ympyrää.

Jos sitten joku haluaa sotkea tähän ne hyrrävoimat välttämättä niin niitä voi ajatella luontaisena ohjausvaimentimena. Kuten noista pekan kuvaajista nähdään, jää ohjaus hieman värähtelemään sen jälkeen kun ohjaus on kääntynyt takaisin mutkan suuntaan. Tämä on aika normaali ilmiö kun järjestelmä (tässä tapauksessa moottoripyörän etupää) saa jonkun herätteen. Herätteen jälkeen ohjaus kääntyy hieman enemmän kuin tavoite olisi ja jää hetkeksi värähtelemään tavoitteen (=tasapainotilan) ympärille ennen kuin arvo vakiintuu. Kuten kaikki tiedämme, hyrrävoima pyrkii vastustamaan pyörivän massan pyörimisakselin suunnan muutosta. Tässä tapauksessa hyrrävoima pienentää tuota ohjauksen värähtelyä tasapainotilan ympärillä. Hyrrävoima on kuitenkin paria kertaluokkaa pienempi kun sitä verrataan muihin tilanteessa vaikuttaviin voimii, joten sen rooli on lähinnä matemaattinen.

Jos vielä joku tämän jälkeen uskoo, että mopo pysyy pystyssä hyrrävoimien ansiosta, voi kokeilla seuraavaa:
1) Etujarru pohjaan
2) Reilusti kaasua
3) Kytkin ylös
4) Kumin sauhutessa vaihda isoimmalle vaihteelle pykälä kerrallaan.
5) Nyt kun takarenkaan nopeus on yli 200km/h, nosta jalat tapeille. (Monta kertaa isompi hyrrävoima kuin esim. 40km/h nopeudessa)
6) Istu tyytyväisenä täydellisessä tasapainossa pyöräsi päällä
7) Tai selitä naapurilla miksi pyöräsi on kyljellään naapurin muijan kukkapenkissä ja pensasaidassa on reiluhkon kokoinen reikä.

[pupu]

Ja jotkut hyödyntävät noita sekä että ja ihan jopa samanaikaisestikin



Vastaohjaus ... No ainakin tuossa kuvassa kuljettaja käyttää varsin hyvin omaa painoaan ajokkinsa ohjastamisessa

Kuvassa venettä ohjataan peräsimellä, ei painon siirrolla.

[Reterete]

Nyt täällä ohjataan jo veneitä. Eipä silti ihan viihteellistä luettavaa. Vain popparit puuttuu. :rolleyes:

[vetomies]

Kyllä Tekniikan Maailma on nyt ihan oikealla asialla. Hyrrävoimaa tarvitaan, ja paljon. Voin halutessanne myydä kilpailukykyiseen hintaan renkaisiin asennettavia hyrrävoiman lisääjiä esimerkiksi ratakäkäyttöön. Lisääntyneen massan vuoksi tosin kiihtyvyys hieman kärsii, mutta haitta on pieni sen rinnalla, että megahyrrävoiman avulla pyörä kääntyy mutkissa kuin sähköiskun saanut jänis.

[jaulis]

Kyllä Tekniikan Maailma on nyt ihan oikealla asialla. Hyrrävoimaa tarvitaan, ja paljon. Voin halutessanne myydä kilpailukykyiseen hintaan renkaisiin asennettavia hyrrävoiman lisääjiä esimerkiksi ratakäkäyttöön. Lisääntyneen massan vuoksi tosin kiihtyvyys hieman kärsii, mutta haitta on pieni sen rinnalla, että megahyrrävoiman avulla pyörä kääntyy mutkissa kuin sähköiskun saanut jänis.

Kuulostaa hyvälle. Muistan myös lukeneeni internetistä että vääntö auttaa kiihtyvyyteen, joten laitappa vaan yksi setti noita hyrrävahvareita tulemaan niin käydään vetäsemässä turbobusalla alle 1,06 kemorassa.

[Bone]

Kuvassa venettä ohjataan peräsimellä, ei painon siirrolla.

Nyt ollaan "ongelman" ytimessä

Toinen "ohjastaa" paattia..... ei puhu kääntämisestä.
Toinen "ohjaa" venettä peräsimellä.... eli kääntää/vaihtaa suuntaa.

Nyt kun paatti on tuollainen, sitä tosiaan käännetään peräsimellä, mutta
jostain kumman syystä "kannattaa" tuon laitteen kuskaamisessa
käyttää kehon massaa hyväksi.

Jostain kumman syystä monen itäisen maan tietäjän vankkumaton väittämä on,
että mopo on ainoa kulkine, joka ei "lähde kaatumaan" kummallekaan kyljelle
ilman vastaohjausta.....

Laittaa vaan stongan suoraan.... vaikka vitsin pimpura.... hitsaa sen juntturiin....
Ei se sitten kuitenkaan taida itsekseen seisoa, vaan lähtee kaatumaan.

Jos ei ole iso voimanostoa harrastava karpaasi, voi kokeilla millaiseen
kulmaan 250 kiloisen vonkaleen voi antaa kallistua ennen kuin "happi loppuu"
ja laite karkaa omalla massallaan kyljelleen.

Asiaa voi kokeilla uudelleen laittamalla jonkun 80 kiloisen kaiffarin tarakalle istumaan.....
ja kokeilla uudelleen mihin saakka paukut riittää.

Kolmannen kokeen voi tehdä siten, että se kaiffari "kaataa" yläkroppansa sivuun kompensoimatta
tuota liikettään lantiolla.

Kulma josta laite lähtee käsistä on jo aikasen paljon pienempi tuohon ekaan versioon verraten.....
joka sekään ei kovin kummoinen ole .

Ai niin..... mutta vaikka kaikki muu maailmassa kellahtaa kevyesti kyljelleen,
mopo se vaan stondaa tuulessa ja tuiskussakin.... jos ei kukaan vastaohjaa edes pikkiriikkisen .

Mars nyt testaamaan.... taitaa se vaan kaatua ja helvetin iloisesti..... ihan ratti pilkkusuorassakin .

[lario]

Miula ole mitään lisättävää tai vähennettävää aiheeseen

[Juska2000]

Nope. Painolastilla.

Mutta eteenpäin mentäessä ja samalla muuttamalla noiden syvyysperäsinten asentoa saadaan sukelluskulmaa muutettua eli joko noustaan pintaa kohden tai mennään pohjaan päin, eikö?

[JeTi]

Vastaohjauksesta sukellusveneisiin? Tää ketju on lähteny vähän eeppisesti lapasesta MAHTAVAA!

[BlackCat]

Ne heitetäänpä tästä vielä video http://www.youtube.com/watch?v=HcbD65374xM, laitteessa on gyro takapyörässä mutta ohjaus ei tunne käsitettä vastaohjaus. Jos käännetään joko oikealle tai vasemmalle niin etupyörä kääntyy takuulla siihen suuntaan. Mutta pikku jippo on ohjauksessa mutta mikä?

[Karihu]

Rc pyöriä ohjataan nimenomaan vastaohjauksella.

Käännät ohjainta oikealle => pyörä kääntyy oikealle mutta rengas vasemmalle.

Manuaalista: http://uppaa.net/i/ddf58.jpg

[Pekkavee]

Rc pyöriä ohjataan nimenomaan vastaohjauksella.

Käännät ohjainta oikealle => pyörä kääntyy oikealle mutta rengas vasemmalle.

Manuaalista: http://uppaa.net/i/ddf58.jpg

Noinhan se täytyy olla.
Elektroniikka on aika ihmeellistä ja tuossa on tosiaan kehitetty elektroniikka huippuunsa ja mietitty miten se homma oikeasti toimii.
Ihmettelin kyllä sitä RC videota, mutta ainoa johtopäätös oli se, että vastaohjaus sen homman hoitaa.
En kyllä käsittänyt, että noin hienoa ja tarkkaa ohjauselektroniikkaa voi edes tehdä.

[HondaCebari]

Noinhan se täytyy olla.
Elektroniikka on aika ihmeellistä ja tuossa on tosiaan kehitetty elektroniikka huippuunsa ja mietitty miten se homma oikeasti toimii.
Ihmettelin kyllä sitä RC videota, mutta ainoa johtopäätös oli se, että vastaohjaus sen homman hoitaa.
En kyllä käsittänyt, että noin hienoa ja tarkkaa ohjauselektroniikkaa voi edes tehdä.

sä nyt jaksat täällä trollata mutta vastaan silti.
toimivan gyron saa kympil kiinasta,sen voi liittää mihin kanavaan itse tahtoo.
ja miksi pienoismalli ohjautuisi eritavoin kuin 1/1 pyörä
hauskoja trolleja tällä foorumilla

[Pekkavee]

Tuohan pitää lukea. Kiitos

Se juttu siinä Suomen Motorradissa oli vaan ihmettelyä jossain kolumnijutussa, että joku sosiaalisessa mediassa väittää, että vastaohjausta käytetään koko käännöksen ajan.
No eihän tuo tietenkään pidä paikkaansa.
Ensin vastaohjaus sisään kurviin, sitten kurvin ajo tasapainotilanteessa ja sitten kurvista ulos taas toiseen suuntaan vastaohjaamalla kuten tuossa kuvassa.
Jos kurvissa sitten haluaa tehdä ajolinjan muutoksen kesken kaiken, niin siihen käytetään sitten vastaohjausta jompaan kumpaan suuntaan. Jos kääntää kurvin suuntaan, niin ajolinja loivenee. Jos kääntää ulos kurvista, niin ajolinja jyrkentyy.
Tuossa kuvassa ei niin tehdä.

[valuvika]

Ylläoleva syö viimeisetkin uskottavuuden rippeet org:sta vaikken itsekään ole ollut malli-oppilas, voi herranjumala mitä paskaa, hävettää jopa kommentointi tällä palstalla, tein sen kuitenkin
Lähinnä ärsyttää mopokurssille menijät jotka saavat rahoilleen vastineeksi teoriaa. Kyllä se mutka ajetaan läpi, isolla tai pienellä vauhdilla, ihan kuten jokainen itse haluaa.

[-TH-]

Hyrrävoimien takia ohjaustankoa pitää työntää vielä sinne väärään suuntaan, vaikka se oikeasti on jo kääntynyt kaarteen suuntaan ja pysyy siellä.
Hyrrävoimat kun vastustavat hyrrän akselin kääntämistä.
Siis toi momentti, joka on ylimmässä kuvassa pysyy vakiona. Eli sitä samaa kahvaa pitää työntää ( tai toista vetää) koko kurvin ajan.

Se juttu siinä Suomen Motorradissa oli vaan ihmettelyä jossain kolumnijutussa, että joku sosiaalisessa mediassa väittää, että vastaohjausta käytetään koko käännöksen ajan.
No eihän tuo tietenkään pidä paikkaansa.
Ensin vastaohjaus sisään kurviin, sitten kurvin ajo tasapainotilanteessa ja sitten kurvista ulos taas toiseen suuntaan vastaohjaamalla kuten tuossa kuvassa.

????

[Pekkavee]

????

Ei tää nyt mene oikein jakeluun.
Vastaohjaus on sitä, että etupyörä osoittaa väärään suuntaan.
Sitten kun etupyörä osoittaa sinne kaarteen suuntaan , niin se ei ole mitään vastaohjausta vaan kaarteen ajoa.
Katso tuota vihreää kuvaa. Siinä on kerrottu mikä on vastaohjausta ja mikä kaarteen ajoa.
Riippumatta siitä onko työntöä tai vetoa.

[PoS]

Nyt sä Pekka opetat taas isääs naimaan.

[HondaCebari]

jos tarkkaan katsoo niin tällä videol näkee että hyrrät kumoo panokset.

[valuvika]

Ei tää nyt mene oikein jakeluun.
Vastaohjaus on sitä, että etupyörä osoittaa väärään suuntaan.
Sitten kun etupyörä osoittaa sinne kaarteen suuntaan , niin se ei ole mitään vastaohjausta vaan kaarteen ajoa.
Katso tuota vihreää kuvaa. Siinä on kerrottu mikä on vastaohjausta ja mikä kaarteen ajoa.

kerrotko harrastusta aloittelevalle motoristille hyödyt joita olet kertonut ?

[-TH-]

Eli sitä samaa kahvaa pitää työntää ( tai toista vetää) koko kurvin ajan.

Ensin vastaohjaus sisään kurviin, sitten kurvin ajo tasapainotilanteessa

????

[HondaCebari]

????

[Kiertotiehuvitus]

Miksi siihen mitään välikäsiä tarvittaisiin. Suoraa toimintaa - anna palaa - hopi hopi!

Juu, juu. Niin tietysti. Ensin vaan ajattelin, että kaikkien laiskojen hyvä ystävä Joku Muu hoitaisi homman.

Lähetin juuri sähköpostia TM:n toimitukseen. Saa nähdä mitä tulee vastaukseksi.

[Kiertotiehuvitus]

Ei tää nyt mene oikein jakeluun.
Vastaohjaus on sitä, että etupyörä osoittaa väärään suuntaan.
Sitten kun etupyörä osoittaa sinne kaarteen suuntaan , niin se ei ole mitään vastaohjausta vaan kaarteen ajoa.
Katso tuota vihreää kuvaa. Siinä on kerrottu mikä on vastaohjausta ja mikä kaarteen ajoa.
Riippumatta siitä onko työntöä tai vetoa.

Noinhan tuo on noissa kuvissa esitetty.
Mutta mikähän lienee yleinen ymmärrys.
Varmaan löytyy tähänkin eri mielipiteitä.

Yhden mielestä saattaa olla vastaohjausta se, että tankoa käännetään (voima) vastakkaiseen suuntaan.
Toisen mielestä se, että tanko kääntyy/on kääntyneenä vastakkaiseen suuntaan (kulma).

[wanico]

Minusta tämä jako on aika selvä: vastaohjaus on mentaalinen aktio jossa järjenvastaisesti stongaa käännetään eri suuntaan kuin minne halutaan mennä, ja silti päädytään sinne minne haluttiin.

Työntöohjaus taasen on käsien fyysinen liike.

Mutta mikä ohjaus on se kun ajan "throttelilla" ilman käsiä ja horjutan perseellä ja reisillä mopottia siirtymään kulkusuunnassa puoli metriä oikealle tai vasemmalle?

Siis pyörähän pyrkii menemään suoraan vaikka tie kaartaisi.
Tällä vähän kulmikkaalla ajotyylillä pystyy ajamaan aika tiukkojakin kaarteita, mutta se on tyhmän näköistä.
Eikä vastaantulijat siitä tykkää kun heittää orggimoron kymmensormijärjestelmällä keskellä mutkaa.

[GuessWho]

Mutta mikä ohjaus on se kun ajan "throttelilla" ilman käsiä ja horjutan perseellä ja reisillä mopottia siirtymään kulkusuunnassa puoli metriä oikealle tai vasemmalle?.

Olen tässä huvittuneena tätä henkaritehtaan henkilökunnan kevät matineaa seuratessani miettinyt ihan samaa. SDR:llä kun ei ainakaan ole temppu eikä mikään ajellla peräkkäisiäkin mutkia läpi ilman käsiä. Mä keksin, se on vastaperseohjaus. Työntöperseohjaus taas on... Öööö... Tietäsköhän Teknarin henkilökunta ?

[marko.fzs]

Olen tässä huvittuneena tätä henkaritehtaan henkilökunnan kevät matineaa seuratessani miettinyt ihan samaa. SDR:llä kun ei ainakaan ole temppu eikä mikään ajellla peräkkäisiäkin mutkia läpi ilman käsiä. Mä keksin, se on vastaperseohjaus. Työntöperseohjaus taas on... Öööö... Tietäsköhän Teknarin henkilökunta ?

Sanoisin että se on myötöperseohjaus, mutta painonsiirrolla ei voi tehokkaasti kääntää pyörää tai niin kaikki väittää. Eli tämä on varmaan keksitty juttu

[GoSpel]

Mutta eteenpäin mentäessä ja samalla muuttamalla noiden syvyysperäsinten asentoa saadaan sukelluskulmaa muutettua eli joko noustaan pintaa kohden tai mennään pohjaan päin, eikö?

Nain olen ymmartanyt. Mutta toimiiko vastaohjaus kun vauhtia on tarpeeksi, en ole varma. Eli kun mennaan yli 10 knots, pitaako pintaan pyrkiessa kaantaa evat ylos vai alas..?